[ミネソタ渡航記] Part 4 – 予選一日目

はじめに

3月28日（渡航4日目）は、いよいよFRC大会の予選がスタートした日です。

このページでは、SAKURA Tempestaが出場した各予選試合での出来事や感じたこと、ロボットの調子などを、できるだけわかりやすくまとめています。

試合の様子を知ることで、FRCの魅力やロボット競技の面白さが少しでも伝われば嬉しいです。各試合のリンクも掲載しているので、動画とあわせてご覧いただくと、より臨場感を楽しんでいただけると思います。

また、「FRCって何？」「どんな大会なの？」という方のために、以下の2つのページでは大会全体の流れや今年のゲームルールについて簡単に紹介しています。あわせてご覧ください。

予選第4試合

予選の初戦は自動操縦の時間では予定していた経路を間違えてしまい変な方向に進んでしまいました。

さらに手動操縦では、コーラルをリーフに向けて得点しようと試みましたが、衝撃や重力の影響でコーラルが落下してしまい、タイミングが合わず思うように得点を重ねることができませんでした。
ただ、この試合ではクライムを最優先に考えていたため、味方チームと連携し、残り45秒ほどのタイミングでクライムに挑戦しました。

クライムの位置合わせは、ドライバー目線だと想像以上に見づらいかなと思っていたんですが、意外とスムーズに確認できて、少しホッとしました。ただ、もう一人のドライバーとの連携がうまくいかず、最初のクライムでは失敗。ですが、早めに始めていたおかげで、再挑戦することができ、無事にクライム成功！

ロボットが宙に浮いたときの喜びは、言葉にできないほどでした。

試合結果は79-54で見事に勝利！

予選第10試合

第2試合は、初戦でうまくいかなかった「自動操縦の経路ミス」と「コーラルが落ちてしまう問題」の2点を修正して臨みました。

自動操縦では前回より安定していましたが、あと一歩というところで止まってしまい、惜しくもリーフには届かず。もう少しのところだったので、次に期待したいポイントです。

手動操縦に切り替わってからは、調整していたコーラルの安定性が活きて、落ち着いて操作できました。この試合では、L1・L2・L3とすべてのレベルで得点を達成！精度にはまだムラがあるものの、確実に改善してきている感触がありました。

クライムは、位置合わせから機構の起動までスムーズ。ロボットがふわっと浮いた瞬間は、やっぱり何度見ても気持ちいいです。

試合結果は87-104で惜しくも敗北。ただ、チーム全体として大きな前進が感じられた試合でした。

予選第25試合

第3試合は、自動操縦の時に目標の位置から大きくずれてしまったため手動操縦に影響があるかと思いましたが、特に影響がなかったので安心しました。

コーラルを回収するときに少し手間取ったものの、得点のペースは速く、流れの中でしっかり点を取れたのが良かったです。今回の感触をベースに、次からもテンポよく得点していきたいところ。

クライムでは、ケージの掴みが甘いまま機構を動かしてしまい、残念ながら昇ることができず…。焦らず確実にいくのが大切だと改めて実感しました。

それでも、得点の差を守りきって65-41で勝利！

予選第34試合

この試合では、自動操縦中にまさかの出来事が発生。狙ったわけではないのに、偶然リーフに溜まっていたアルジー（得点の邪魔になる障害物）を取り除くことができました！
予想外の動きに、自分たちもとても驚きました。

手動操縦では、操作の精度が前回より上がっていて、リーフへのコーラルの投げ込みも安定。初戦と比べると、かなり成長を感じられる場面が増えてきました。とはいえ、まだまだ詰めきれてない部分もあるので、引き続き修正していきたいところです。

クライムは、位置合わせは良かったのですが、機構を出すタイミングが遅れてしまい、少し手こずりました。それでもなんとかクライムに成功し、ロボットが宙に浮いた瞬間はやっぱりうれしかったです。

試合は92-119で敗れましたが、得られた手応えは大きく、次につながる良い内容でした。

予選第42試合

この試合では、同じアライアンスだった強豪チーム「8570」の戦略に合わせて、私たちはディフェンス役にまわることになりました。自分たちのロボットで点を取るのではなく、相手の動きを止める役割。いつもとは違う動きに少し緊張感もありつつ、やる気も満々で臨みました。

序盤は、いい感じに相手ロボットをブロックできて、相手の得点ペースを少し落とせていたと思います。

ただ、手動操縦が始まって30秒ほど経ったところで、相手を追いかけていた私たちのロボットがアルジーに乗り上げてしまい、まさかの立ち往生…。リフト機構を動かしてなんとか復帰を試みたものの、どうにもならず、そのまま試合終了まで動けずじまいでした。これは正直、めちゃくちゃ悔しかったです。

でも、味方チームの大活躍で、スコアは123-83。結果としてはしっかり勝ちを掴めたので、チーム全体の底力に助けられた試合でした。

予選第47試合

いよいよ予選のラストマッチ。これまでの試合を通して発見した「アルジーの除去動作」を、今回はあえて手動で再現してみることに。ぶっつけ本番に近い試みでしたが、うまく取り除くことができて一安心。ちゃんと意図して再現できたのは自信になりました。

ただ、その後は操作ミスが重なってしまい、得点の方はあまり伸ばせませんでした。アルジー除去と得点の両立は、まだまだ課題が残るところです。

クライムも、開始が少し遅れてしまったうえに焦ってしまい、ケージをしっかり掴まずにクライムをスタートしてしまいました。結果、途中で失敗に終わってしまい、こちらも反省点が多く残る内容に。

とはいえ、試合自体は92-49で勝利！課題を感じつつも、しっかり勝ちを取って締めくくれたのは良かったです。

まとめ

予選1日目は4勝2敗と、順調なスタートを切ることができました！

順位も全51チーム中14位と、非常に良い位置につけています。とても嬉しい結果です！