FRC2025シーズンのロボット制作日記です！忘れ去られて、投稿が6月になってしまいましたが、実際に書いたのは2月ごろで、ちょうどローラーインテイクのプロトタイプが完成したぞー！！！やったー！ということで、この広報文を書きました。
ではさっそく、インテイクプロとタイプについて語っていきたいと思います。
改めまして、こんにちは。もりさこと申します。今年の大会では、ロボットのインテイク、つまりコーラルを回収する機構の担当者です！
もし詳しいルールやロボットの仕様について知りたい方がいましたら、ぜひこちらの広報文を読んでみてください。
今回、私は初めてロボットのコアとなる部分の設計をしました。わからないことがいっぱい出てきて、本当に学びが多かったです。我ながら、つくづく成長を感じています。(※まだ完成していません。感傷に浸ってる場合なんかじゃありません。早く本番用を作らねば、、、)
先日、とうとうこのインテイクのプロトタイプ、その名も、「ローラーインテイク」が完成しました！プロトタイプとは、本番前に作る実験用のロボットです。プロトタイプで実験をして、改良して、ようやく本番用のロボットができます。
さっそく、私のインテイクのプロトタイプまでの過程を、語らせてください
機構の考案
まず、ロボコンのゲームルールが発表された際に、今年はどんなロボットを作るのか、それからどのような機構を使うのかを話し合いました。この話し合いには、大会に関わるメンバー全員が参加していて、たくさんの意見が飛び交うとても楽しいミーティングでした。
そこでインテイクの機構案を勝ち抜いたのが、まさしくも私が今回作った、「ローラーインテイク」です。機構の大まかなアイデアとしては、ローラーでコーラル(白い筒)を取り込み、それを挟んだままゴールに向かってスコアする、というものです。そこで、この機構が決まってから私は実験に移りました。
実験
実験では、自分の頭の中で考えた機構のイメージを試していきます。実際に動かしてみるとどうなるのか、そもそも機構は成立するのかなども検証します。それ以外にも、ローラー同士の幅は何mmにするか、そもそもローラーは縦につけるのか横につけるのか、というかローラーは何個使うのか2個？4個？など、試してみたいことがたくさんあります。
ローラーの硬さを変えてみて実験したり、ローラーの幅を変えてみて調整したり、サポートとなる横につく板のベスト角度を見つけ出したり、たくさんの実験をしました。
物理の授業でも実験をしますが、ここでは自分で何を計りたいかを決め、何を変化させるかなども考えるので、初めての経験でした。実験っておもしろい！最適のローラー間の幅が決まった時や、サポート板のベスト角度がわかった時は、本当に感動しました。
お手軽プロトタイプ作り
実験で得た結果を使って、実際の機構に近い、プロトタイプ(仮)を作りました。これは、のちに作るCADのためにも、他のメンバーに機構のイメージをわかってもらうためにも、大事なことです。ローラーやサポート板をつけ、外型や最低限の機能だけでも反映させたお手軽プロトタイプができました。写真を見せたかったんですが、まさかの探しても探しても1つも見つかりませんでした。。。)
CADの作成
私はCADを作るのが、結構好きです。頭の中で想像しているものが、パソコンの画面の中で作れるだなんて、しかもそれを360度どこからでもみられるだなんて、本当に技術革新ってすごいな、と思います。もちろん頭の中では組み上がってるのに、パソコンにうまく落とし込めないもどかしさもありますが、それを乗り越えると本当に気分爽快、テンション爆上げです。
CADが完成した時は、インテイクが細部まで可視化されて、早く実物を作りたくてしょうがなかったです。
部品発注
さて、このCAD作成を経て、プロトタイプを作成するにはどんな部品が必要かが明白になります。そして、それを発注していきます。私たちはスポンサーであるミスミさんの部品をたくさん使わせてもらっていて、特に自分たちで設計したオリジナル部品(一般に売ってないものなど)は、ミスミさんのmeviyで作らせてもらっています。精度も高くて、速くて、本当にもう感謝しかありません！！！I love meviy!!!
部品が届くまで、ハード部のメンバーは毎日そわそわしてました。(笑)実際に部品が届いた時は、本当にとっても嬉しかったです！ようやくロボットが目の前にできるんだ、という実感が湧くからです。
組み立て
そしていよいよ組み立てです。発注した部品を、CADデータをもとに組み立てていき、プロトタイプを完成させていきます。
また、プロトタイプには本番のロボット同様、配線もつきものです。インテイクには、モーターと赤外線センサーをつけました。この電気部品たちがついてようやく、プロトタイプが完成します。
この機構の推しポイントは、この4つのローラーを、たった一つのモーターで回すということです。そのために、ベルトを使用しています。インテイクはロボットの先端につくため、重いと必要な力が多くなってしまいます。軽量化のためにも、どうしても一つのローラーで回したかったのです！
どんどん形になっていくインテイク機構を見て、本当に感動しました。
完成
とうとう完成です！！！完成したプロトタイプを、簡易的な電子回路で実際に回して動かしてみました。私が望んでいた動作を見事に華麗にこなしている！でかしたぞ！本当に感動です。チームメンバーにも思わず自慢してしまいました。。。(笑)
ですが、私のインテイク完成への道はまだまだ続きます。ここからは本番用に向けて更なる軽量化を図りたいですし、使うセンサー部品に関しても、ソフト部と話し合って変更するかもしれません。私は、ロボットの完成が楽しみで仕方ありません。大会まで残り1ヶ月ちょっとなので、これからも全力でロボット制作に励みたいと思います！
最後まで読んでくださり、ありがとうございました。またいつか、こうやってロボットについて語らせてくださいっ
さようなら〜
もりさこ
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